index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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67 %

Nombre de Fichiers déposés

474

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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Multiobjective optimization Visual tracking Optimisation Adaptive control Computer vision Real-Time experiments Real-time experiments Kinematics Optimization Robustness Biped walking robot Robot design Commande Mandibular reconstruction Dynamic model Nonlinear predictive control Criteria of performance Microrobotics Inertia wheel inverted pendulum RISE control Machine learning Parameter identification Tensegrity mechanism Mechanism design Stabilization Kinematic redundancy Pick-and-place Analyse de stabilité Parallel manipulators CubeSat Parallel mechanism Parallel kinematic manipulators LMI 3D ultrasound Bilateral teleoperation Control Computer-assisted surgery Motion Control Underactuated mechanical systems Surgical robotics Numerical simulations Parallel robots Fabrication additive RISE feedback control Robotic surgery Modelling Underwater vehicles Needle steering Nonlinear control Modeling Cable-Driven Parallel Robots Pick-and-throw Mobile communication Cable-driven parallel robot Rehabilitation Identification Actuation redundancy Teleoperation Nonlinear systems Underwater robotics Mechanism Design Navigation Model predictive control PID AUV Precision Underwater vehicle Haptics Humanoid robotics Force Trajectory tracking Sliding mode control Motion control Robotique médicale Additive manufacturing Feedforward FES Medical robotics PKM Motion compensation Dynamics Exoskeletons Energy consumption Hand tracking Hexapod Design framework Force control Stability analysis MEMS Design Deep learning Robotics Robust control Parallel Kinematic Manipulators Parallel Robots Robots Cable-driven parallel robots Variable stiffness Augmented reality Modélisation